有限责任公司是一种封闭性的法人，其设立方式只能以发起设立为限，不得采用募集设立方式，所以，相对于股份公司的设立而言，有限责任公司的设立程序比较简单，一般而言要经过以下三个阶段：
一、申请名称预先核准
设立有限责任公司，应当首先由全体股东指定的代表或者共同委托的代理人向公司所在地工商行政管理机关申请名称预先核准。申请名称预先核准，应当提交下列文件：
1、有限责任公司的全体股东签署的公司名称预先核准申请书；
2、股东的身份证明
3、工商行政管理机关要求提交的其他文件。工商行政管理应在收到上述申请文件之日起10日内作出核准或驳回的决定，核准的应发给〈〈企业名称预先核准通知书〉〉。预先核准的公司名称保留期为6个月，不得转让。法律、行政法规规定设立公司须报经审批或公司经营范围中有法律、行政法规规定必须报经审批的项目，可以以预先核准的公司名称报送审批。
二、申请设立登记
股东的全部出资经法定的验资机构验资后，由全体股东指定的代表或共同委托的代理人向工商行政管理机关申请设立登记。法律、行政法规规定设立有限责任公司必须经报经审批的，应当自批准之日起90日内申请设立登记；逾期申请的，申请人应当报审批机关确认原批准文件的效力或者另行报批。申请时应提交下列文件：
1、公司董事长签署的设立登记申请书；
2、全体股东指点代表或者共同委托代理人的证明；
3、公司章程；
4、具有法定资格的验资机构出具的验资证明；
5、股东的法定资格证明或者自然人的身份明；
6、载明公司董事、监事、经理的姓名、住所的文件及有关委派、选举或者聘用的证明；
7、公司法定代表人任职证明很身份证明；
8、企业名称预先核准通知书；
9、公司住所证明；
10、法律、行政法规规定设立有限责任公司须报经审批的，还应当提交有关的批准文件。
三、核准登记。
工商行政管理机关在收到申请人提交的全部申请文件后应发给申请人提交的全部申请文件后，应发给申请人《公司登记受理通知书》，并自发出该通知之日起30日内，作出核准登记或不予核准登记的决定。核准登记的，应自核准登记之日起15日内通知申请人，发给《企业法人营业执照》；不予登记的，应当自作出决定之日起15日内通知申请人，发给《公司登记驳回通知书》，当事人对此决定可以申请行政复议或提起行政诉讼。
有限责任公司是享有法人权利的经营公司，由投资人约定出资份额组成固定资本，投资人按出资份额享有公司管理权，并按份额分享公司利润，分配解散或破产清算的剩余财产，以及依法享有其他权利。